前段时候做了一个简单的避障小车，使用超声波进行距离测量，根据测量距离决定小车行驶方向。对于避障做了简化处理，只要有障碍物就右转。为了节省成本，只用了一个超声波模块，因此只能对正前方物体进行避障。小车采用三轮结构，速度差进行方向控制。

      超声波模块使用的成品模块，单片机使用一个最小系统板，底板上有L293D电机驱动模块。总体组装如下图：

进行串口通讯

项目刚好做到蓝牙了，也不是很忙，讲讲自己最近一段时间做的东西。

提到协议栈，都会想到与开放式系统互联(OSI)协议栈的 ，OSI协议栈定义了厂商们如何才能生产可以与其它厂商的产品一起工作的产品。协议栈是指一组协议的集合，举个例子，把大象装到冰箱里，总共要3步。每步就是一个协议，3步组成一个协议栈。把应用层数据包发出去，也要好几步，TCP/UDP头，IP头，ether头，每步也是一个协议。另外每层都有一些特殊的协议。所有这些统称协议栈。

原先放在G宝盘的资料已经转移到google code上了。

地址：

http://code.google.com/p/uipforavr/downloads/list

下载地址:

http://code.google.com/p/bluetoothstudy/downloads/detail?name=difference.pdf&can=2&q=#makechanges